O Castelo de Penela localizase na freguesia de São Miguel, Santa Eufémia e Rabaçal, na vila e município de Penela, Distrito de Coimbra, em Portugal.

Em posição dominante sobre uma colina calcária, integrava a chamada linha do Mondego, e tinha como função a de guarda avançada de Coimbra, à época da Reconquista. Juntamente com o Castelo de MontemoroVelho, constituem o testemunho mais expressivo de seu tipo, do período, na região.

Encontrase classificado como Monumento Nacional desde 1910.

A ocupação militar deste outeiro é muito antiga, remontando pelo menos aos Romanos, que daqui vigiavam a estrada MéridaConímbrigaBraga. Invadida pelos Árabes em 716, foi depois retomada no séc. XI pelo Conde D. Sesnando, primeiro governador de Coimbra. O conde mandou erigir no local da alcáçova um forte castelo, que repovoou, nascendo assim um burgo cristão sob a protecção das muralhas ameiadas.
No testamento que fez redigir em 1087, D. Sesnando, governador de Coimbra e senhor de toda a região, declarava ter povoado Penela. E, efetivamente, o troço mais antigo do castelo — uma pequena cerca erguida no topo do mais alto afloramento rochoso — parece datar da época sesnandina. Por conseguinte, em torno das décadas de 70 a 80 do século XI, o Castelo de Penela constituia já um castelo autónomo e de difícil acesso. Da comunidade que nele se estabeleceu restam ainda, na subida para este castelejo, três sepulturas antropomórficas, e na parte extramuralhas restos de habitações rupestres desses primeiros povoadores.
É no reinado de D. Afonso Henriques, que em 1131 transfere a sua corte para Coimbra, que se deve atribuir a campanha de obras seguinte, com destaque para a ampliação do castelo e a transformação do castelejo em torre de menagem. A importância crescente da vila é comprovada pela atribuição da carta de Foral, em 1137, e pela edificação do Castelo do Germanelo, em 1142, para coadjuvar Penela na defesa da região. O Castelo de Penela que chegou aos nossos dias é uma estrutura onde diversas épocas se sobrepõem: sesnandina, românica e, no seu aparato geral, gótica. Neste último período é criado um amplo circuito de muralhas onde se rasgam três portas: a da Vila (poente), a da Traição (noroeste) e a porta do Relógio (danificada com o terramoto de 1755 e depois demolida).
A reconquista definitiva de Coimbra aos muçulmanos, em 1064, conferiu a esta fortificação um papel decisivo na linha defensiva da cidade condal, pela sua posição estratégica na estrada que ligava o BaixoMondego a Pombal e Santarém, o que tornava Penela num ponto de passagem obrigatório para os exércitos muçulmanos.
Na cerca de muralhas, que envolvia a vila medieval com suas casas, ruas e igreja, rasgamse as duas portas existentes. A Porta da Vila ou do Cruzeiro (séc. XV), de arco pleno, no exterior da qual, em tempo de paz, se começou a estender o arrabalde, e a Porta da Traição para acesso aos campos. A brecha das desaparecidas torres, constitui hoje a entrada mais franca e na fortaleza aqui se abria a terceira porta, virada a sul, guardada pela torre quinária, e que ligava o arrabalde mais directamente à igreja. Nas zonas mais expostas foram levantadas as torres que permitiam a defesa cruzada das quadrilhas (pano de muralha entre as torres) e das portas. Das doze torres que existiram até ao séc. XVIII subsistem algumas com formas arredondadas e quadrangulares, para além da quinária.
As lutas contra os Mouros e a passagem dos séculos tomou necessária a sucessiva ampliação e restauro do castelo, prolongando a sua (re)construção dos sécs. XI ao XVI por iniciativa de vários reis, designadamente, D. Afonso Henriques, D. Sancho I, D. Dinis, D. Fernando.

A perda da importância defensiva deste castelo levou a que a sua manutenção fosse descurada e que a população começasse a utilizar as pedras noutras construções, ficando esta fortaleza cada vez mais danificada. Foi restaurada nos anos de 1940, as muralhas e as ameias caídas foram refeitas segundo o ainda existente, e desmanteladas as casas entretanto encostadas às muralhas. A torre sineira de construção setecentista foi apeada.

A partir de 1992, e já a cargo do IPPAR procedeuse à pavimentação dos acessos e da circulação interior do castelo, à limpeza, recuperação e consolidação das muralhas, à beneficiação do caminho de ronda com a colocação de passadiços que permitem o percurso pedonal na quase totalidade do perímetro.