Inicialmente, evalué diversas opciones, desde la construcción de un brazo simple utilizando trozos de madera, servos y pegamento hasta la un diseño de 3 grados de libertad (3 DOF) impreso en 3D. Sin embargo, a medida que avanzaba en la investigación y reflexión, me incliné hacia un brazo de 6 grados de libertad (6 DOF), en particular, el ABB IRB 4400. Este último llamó la atención debido a su diseño particular y similitudes con brazos robóticos comerciales basados en arduino, pero de limitada popularidad. y si bien presentan ciertas restricciones en movilidad, concluí que esto no sería un obstáculo significativo para el proyecto.
Un brazo robótico de 6 DOF ofrece ventajas notables, ya que su mayor número de grados de libertad permite una amplia variedad de movimientos y la capacidad de llevar a cabo tareas más complejas, lo que resulta especialmente beneficioso para aplicaciones avanzadas, como la manipulación de objetos en operaciones de recogida y colocación, aunque esto inevitablemente complica la cinemática.

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Información del proyecto: https://github.com/StarSistor/6DOFR...

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