Heinrici Realizó un difícil avance entre octubre y diciembre de 1941 con sus tropas (4ª División Panzer) en dirección de KozelskOriolKalugaTula para posicionarse al suroeste de Moscú luchando con muy poca logística contra la difícil y vasta geografía, combates cuerpo a cuerpo, partisanos, grupos de soldados rezagados, batallones de tropas siberianas y las extremas inclemencias del tiempo.

El 20 de enero de 1942, Heinrici obtuvo el mando del 4.º Ejército, enfrentado directamente en un contraataque hacia Moscú durante las "Batallas de Rzhev" con las cuales el Ejército Rojo buscaba reducir la presión germana sobre Moscú. Se sostuvo durante 10 semanas, aunque sus tropas eran ampliamente superadas en número. Allí desarrolló una de sus más célebres estrategias: cuando conocía la inminencia de un ataque soviético, retiraba sus tropas de la línea de frente hasta que terminaba la barrera de artillería soviética, para posteriormente volver a desplegarlas, indemnes, para sorprender a la infantería enemiga cuando avanzara. Esta estrategia la usaría varias veces en el futuro, salvando la vida de miles de soldados atrincherados durante la Batalla de Berlín.
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